Binnen de familie van Heinsberg wordt in 1465 overeengekomen de heerlijkheid Stein te verkopen aan Herman van Bronckhorst-Batenburg. Deze Herman overlijdt in 1520 te Stein en hij is begraven in de grafkelder van de Sint Martinuskerk in Stein. Het gezin van diens kleinzoon Herman en echtgenote Petronella van Praet is volop betrokken in de Spaanse opstand. Herman en Petronella hebben zeven kinderen. De familie is protestant en staatsgezind. Willem, de oudste zoon, die Heer van Stein en Batenburg was, is nauw bevriend geweest met Prins Willem van Oranje. Hij werd in oktober 1572 benoemd tot luitenant-generaal van Zeeland en in 1573, na het ontslag van de beruchte Lumey, luitenant-generaal in Holland. Hij sneuvelde in 1573 bij het beleg van Haarlem door de Spanjaarden. Ook zijn broer Karel onderhield nauwe relaties met Prins Willem van Oranje en was fel anti-Spaans. Hij verleende zijn medewerking aan Willem van Oranje toen die in de nacht van 5 op 6 oktober 1568 in Obbicht de Maas overstak. Hij werd in 1580 in Keulen vermoord. De andere twee broers Derck en Gijsbert behoorden samen met Willem en Karel tot het Verbond der Edelen, die in 1567 aan de landvoogdes Margaretha van Parma het smeekschrift aanboden. Derck en Gijsbert werden in 1567 gevangen genomen en in 1568 op last van Alva samen met de graven van Egmond en Hoorne in Brussel onthoofd.
In 1602 maakte Maximiliaan van Bronckhorst-Batenburg, de zoon van Karel, rechtmatig aanspraak op Stein. Uit zijn huwelijk met Agnes van Kettler worden slechts meisjes geboren en uit zijn 2e huwelijk met een burgervrouw ook een jongen, die in 1657 overlijdt. Testamentair was bepaald, dat indien de familie in mannelijke lijn zou uitsterven Stein zou overgaan op de nazaten van Elisabeth van Bronckhorst-Batenburg, de jongste dochter van Herman van Bronckhorst-Batenburg en Petronella van Praet. Elisabeth was getrouwd met Gerard van Luxemburg. De enig erfgename Maria Gertrudis Ignatia van Luxemburg trouwde met Borchard de Kinsky, afkomstig uit een Boheems geslacht dat zich tegen het einde van de 16e eeuw in het Rijnland gevestigd had. Deze Borchard zal zich gaan inzetten om de Heerlijkheid Stein rechtmatig in zijn bezit te krijgen. Ruim 100 jaar na het uitsterven van de mannelijke lijn Bronckhorst-Batenburg zal het de nazaten van Elisabeth kosten om in hun aanspraken te worden erkend.